מקור השיאצו ברפואה הסינית הקדומה, ובשיטת הטיפול – דואין אנקיו.
הדואין התמקד בטכניקות שנועדו לפתח אצל המטפל רגישות לקי ולחיזוקו, ואילו האנקיו כלל שיטות ריפוי באמצעות מגע ומניפולציות.
אך במשך השנים, התפוגג ערכן הרפואי של שיטות ריפוי מסורתיות רבות.

דוגמה אחת לכך היא ה"אנמה" (עיסוי יפני) שהיתה שיטת ריפוי עוצמתית ביותר.
בטקסטים סינים מתחילת שושלת חאן, ניתן למצוא התייחסות רחבת היקף למרפאים המטפלים באנמה. באותה תקופה, הטיפול במגע נחשב כבעל ערך רפואי רב. אבל ברבות הימים הפכה שיטה זו לשיטת עיסוי המיועדת לשחרור מתח מן השרירים ולהרפיה.
לאחר שהרפואה הסינית חדרה ליפן, פותחו שיטות טיפול נוספות כמו “הרהטורי"
וה"פודו" – שטיפלו דרך ה"הרה" (הבטן), וכן אבחון המרידיאנים.

מאות שנים מאוחר יותר, כתב שינסאי אוטו את הספר "אמפוקו זוקאי"(1831).
הספר מבוסס על מחקר קליני שהחל בעקבות ריפויו ממחלה כרונית בעזרת טיפול במגע. בספרו, הדגיש שינסאי אוטו את הטיפול במגע כטכניקה רפואית יעילה.
אך, כאמור, ערכו של הטיפול במגע התפוגג עם השנים.
לימוד שיטות ריפוי רבות הפך ללימוד טכני והחלק החשוב של ההתפתחות הרוחנית ופיתוח הרגישות לקי (אנרגיית החיים) אבד.
מספר בתי הספר גדל לאור הגידול במספר התלמידים. בתי ספר רבים נאלצו לשנות את דרך הלימוד המסורתית ועברו ללימוד לוגי- מערבי המבוסס על ספרים, טקסטים, מפות מרידיאנים ונקודות טיפול קבועות. ההתמקדות בידע, הביאה לירידה במוטיבציה להוסיף ולחקור את אפקטיביות הטיפול במגע ואת רפואת המזרח בכלל.
בתקופת טייסו (1912 – 1925) , מטפלים ביקשו לחקור את יעילות החיבור גוף – נפש בטיפול במגע. הם פעלו בשיטות הלחיצות של האנמה, ושילבו בעבודתם פסיכותרפיה, כדי להגביר את יעילות הטיפול.
השילוב הזה זכה לשם "שיאצו", ואחרי מלחמת העולם הראשונה היתה תקופה בה המונח "שיאצו" כלל את כל צורות הטיפול במגע,לרבות אנמה ומסאז'.
בשנת- 1919, חדר השם שיאצו לשימוש הכלל בעקבות פרסום ספרו של טנפקי טאמאי, "שיאצו הו", ומאז הוכרה השיאצו כשיטת טיפול וריפוי ייחודית ביפן.
 

שיטת נמיקושי

השיאצו הפך לפופולרי ביפן ובעולם עם הוצאת ספרו של טוקוז'ירו נמיקושי, מפתח שיטת נמיקושי. הספר הפך לרב מכר ותורגם לשפות רבות.
שיטת נמיקושי משלבת אנמה, עיסוי שבדי, פיזיותרפיה וטיפול בנקודות דיקור סיניות.
נמיקושי ושיטתו התפרסמו ביפן ובעולם המערבי לאחר שהוא טיפל בהנרי קיסינג'ר ובמרלין מונרו. משפטו המפורסם – "לב השיאצו הוא הלב של אמא" – הפך למשפט השגור בפי יפנים רבים.
 

זן שיאצו

תלמידו של נמיקושי,  שיזוטו מסונגה, מפתח הזן שיאצו, נולד למשפחה של מטפלי שיאצו.
לאחר שסיים את לימודיו בפסיכותרפיה ושיאצו, החל לחקור את ההיבטים הקליניים של המרידיאנים בטיפול השיאצו.
הוא השתייך לקבוצת מטפלים שביקשה לפתח שיטת ריפוי אפקטיבית שתהיה מבוססת על המרידיאנים הסיניים העתיקים.
בספרו כתב מסונגה, בין היתר, כך: "…במשך זמן רב ניסיתי למצוא תבנית בתגובות החוזרות של מטופליי. בדיוק כשחשבתי שגיליתי אותה, הייתי המום למצוא שהיא קיימת כבר בטקסטים סיניים קלאסיים, בצורת מרידיאנים. אבל, ככל שהמשכתי לחקור את המרידיאנים, הגעתי להבנה שהגישה הקלאסית אל המרידיאנים היא למעשה דרך קיצור נוחה לצורך טיפול במחטים."

מסונגה פיתח את שיטת הזן שיאצו, המבוססת על 12 המרידיאנים הזורמים בגוף כולו, ואבחון דרך ההרה (הבטן). התוצאות של עבודתו החזירו את השיאצו למרכז רפואת המזרח, כפי שהיה הדואין-אנקיו בסין בעת העתיקה.
בנוסף ללחיצת האגודלים, פיתח מסונגה בשיאצו גם את טכניקת הטיפול במרפקים ובאמצעות הברכיים.

​

סייקי שיאצו

צביקה קליסר, המשיך לפתח באופן עצמאי את השיאצו ואת שיטת הלימוד תוך שימת דגש על אלמנט הסייקי, והפיכתו למרכזי בטיפול ובלימוד וכך בא לעולם הסייקי שיאצו.
סייקי שיאצו היא שיטת ריפוי במגע המשלבת פעולת לחיצה עם כוונת הלב.
מטרתה להגביר ולעורר את אנרגיית הריפוי של המטופל.
הסייקי מוגדר כאנרגיית הריפוי הזורמת במרידיאנים והטיפול מתבצע דרך נקודות לחיצה (צובו), מעין שערי כניסה אל המרידיאן ואל הגוף האנרגטי.
שיטת הסייקי שיאצו מבוססת על שני עקרונות משלימים:
יין: אמפתיה וכוונת הלב של המטפל.
יאנג: לחיצה מדוייקת ומתמשכת.
השילוב בין השניים מחזק ומגביר את אנרגיית הריפוי (הסייקי) וזרימתה במרידיאנים מעוררת ומגבירה את תהליך הריפוי הטבעי אשר קיים אצל כל אדם ואדם.

סייקי שיאצו מושתת על העיקרון שכל חלק בגוף חיוני לקיומו של השלם, והשלם נמצא בכל אחד מחלקיו.

כתוצאה של מחקר קליני רב שנים  גילה וחשף צביקה קליסר את מערכת המרידיאנים המקיפה, המראה את מסלולי הזרימה של המרידיאנים בגוף בצורה בהירה, ומאפשרת טיפול וריפוי אפקטיביים הרבה יותר מבעבר.